勇者ロボ開発日記

今日のねこ

2012-01-31T21:31:00.000+09:00

今日も元気。痩せる気配はない。

今日の猫

2012-01-27T22:29:00.000+09:00

今日も元気です

なぜ今？

2012-01-22T01:49:00.001+09:00

二回まわしてガオガイガー(ディバイディングドライバー)とマイトガイン(ノーマル)が出た。

ねこ

2012-01-19T23:06:00.000+09:00

今日のねこ

ねこのダイエット

2012-01-17T23:42:00.001+09:00

うちのねこは種類不明だけどメインクーンかってほどでかい。
今の体重は7.5kgで、最盛期には8kg以上あった。動物病院で太り過ぎと言われた。

半年くらい前から5kgサイズの適正量で食事制限してるのに体重が一向に減らないんですがどうなってるんですか

組み立て

2012-01-17T23:19:00.001+09:00

中身だけ組み立ててみた。数点の修正があった。
最低限、動ける中身はできたので、これからソフトと外装。外装は途中までやってあるので、現物合わせチェックして取り付け予定

大河原バトルの準備

2012-01-16T22:22:00.001+09:00

大河原バトルに向けて準備中です。
外装をつければ聖勇者バーンになる予定です。

CupCakeCNC

2011-08-25T22:04:00.002+09:00

今、家に借り物のCupCakeCNC（3Dプリンタ)があり、使い方を勉強中です。
変形ロボットの外装は何かしらの3Dプリンタで作る予定だったので、CupCakeCNCでいろいろ試しています。

ご存知の通り、ベニヤの筐体でできている3Dプリンタなので、精度や剛性を求めてはいけないようです。精度を上げようとすると、少なくとも筐体を作り直す必要がある気がします。

ブログ１年ぶり？

2011-07-27T22:36:00.002+09:00

お久しぶりです。
地震や原発事故などありますが、一応元気にやっております。

仕事も２年目で慣れて来ました。

最近はtwitterでしかオンラインにいませんでしたが、プライベートでやってる変形ロボの作業も少しずつやっているので、これからは写真など記録として上げて行く予定です。

iPhoneがバックアップもアップデートもできない状態になっている、今から写真などを退避させて初期化してみます。
ではまた。

7月

2010-07-02T22:18:00.003+09:00

気づいたら7月でした。
仕事も慣れてきたので、私物のロボットも考えられるようになってきました。

車⇔人型の変形ロボットをまじめに作り始めてから、かれこれ10年近く経った気がします。
そろそろ、一度完成させて区切りをつけようと思います。

twitterのアカウントは「BRLab」です。

引越し中

2010-03-13T12:09:00.003+09:00

お久しぶりです。

修士発表が終わり、無事に卒業が決まりました。
すでに金沢のアパートから荷物を全部出して、今は千葉にいます。
3日後にこちらに引越し荷物が届く予定です。

今後はまた更新して行きたいと思います。

一段落

2009-11-18T16:54:00.002+09:00

修士研究で、これから実機の作成に入ります.
設計や部品の注文が終わったので、週末は少し休憩できる予定.

最近はブログなどを全く更新していませんが、Twitterではけっこうつぶやいてます.
一応、リンクを書いておきます.
https://twitter.com/BRLab

久しぶりに更新

2009-10-16T16:34:00.004+09:00

近くのダムに行ってきました。

ヤフオクでアルミホイールを安く入手できました。交換中の写真。
車載のジャッキで交換しましたが、ちゃんとしたジャッキが欲しいところです。

mixiと、ここと、ついったーもあって、どれに何を書くべきなのかよくわからない状態。
全部プライベートだから、内容は特に分ける必要はないんですが。

そろそろ修士研究以外の活動も再開する予定でしたが、ここに来て暗礁に乗り上げ中。今月中には実機を作る見通しを立てて、修士論文を書ける状態にしたいです。

ネタメモ

2009-10-04T16:26:00.000+09:00

ロボットに板バネを使う.
板バネは先が細くなってるかも？

2009年度の目標

2009-04-20T01:01:00.001+09:00

今年度の目標は、

大学院を卒業する！

ということにしました。
目標に向かってがんばります。

2008年度終了

2009-02-24T21:36:00.002+09:00

ようやく2008年度の授業が終わりました。
来年は修士研究と授業の手伝いのみで、授業を受けることはない予定です。

今後の時間の使い方を考え中です。

Slim Blade Trackball

2009-01-20T15:28:00.003+09:00

金曜には金沢に戻っていました。
スキーとスノボとスクートで体がボロボロです。初スノボにしてはそこそこ滑れたと思います。スクートは全然ダメでした・・・

ところで、Kensingtonから新しいトラックボールが出るみたいですね！今のトラックボールはスクロールがカクカクするのが不満でしたが、今度はスクロールリング廃止でボールを回すのをスクロールにするみたいです。値段も上がってますが、どうなんでしょうか。

池の平研修

2009-01-13T23:29:00.001+09:00

明日から2泊3日で池の平研修に行きます。
池の平のセミナーハウスでは、4年生の論文についてのチェックや発表練習がほとんどなくて、スキーやスノボなどを一日中するそうです。

近況

2009-01-13T18:18:00.002+09:00

研究テーマがほぼ決定しました.内容は、ビジュアルデッドレコニングを軸に、ジャイロセンサや加速度センサ、地磁気センサなどを併用したデッドレコニングによる自己位置推定.といったところです.
研究や授業などの合間に、変形ロボも少しずつ進めています.

雪が降りました

2009-01-12T22:46:00.001+09:00

明けましておめでとうございます

2009-01-06T18:58:00.000+09:00

大学が再開しました。

大晦日

2008-12-31T23:18:00.001+09:00

年越しということで、蕎麦です。久しぶりに天ぷら揚げてみました。
それでは皆様、良いお年を。

2008年、年末

2008-12-31T17:44:00.000+09:00

不忍池という所に初めて行きました。
剣客商売とか鬼平犯科帳とかの舞台になってる、あの不忍池です。
ボートは乗れませんでした。残念。イカ焼きの屋台がありました。

とうとう

2008-12-26T18:09:00.001+09:00

雪が降りました。寒いです。
でもまだ氷点下にはなってないので、去年のインディアナよりはあったかいはず・・・

クリスマス

2008-12-26T00:05:00.001+09:00

TAで授業の手伝いでした。
明日で今年の授業は終わりです。
年末年始は関東にいる予定です。

大学移動説

2008-12-24T19:32:00.003+09:00

雪は11月に1回降ったきり、まだ降っていません。

金沢工大が来年に校舎移転するという話が今年の4月頃にありまして、「いきなり1年後に移動するなんて急すぎだ！しかも来年から3学期制が2学期制になるってのもいきなりすぎ！」
と言っていたら、夏頃になって、文部科学省のプロジェクトに通らなかった（らしい？）からやっぱり移転しないことになったらしく、「良かった、移転しないで済んだ」
と言っていたら、11月頃になって、プロジェクト申請は通らなかったけどやっぱり移転はするということになりました.
結局、来年中には研究室は田んぼの真ん中に移転するらしいです.

willcomデビュー（再デビュー）

2008-12-24T16:25:00.004+09:00

アカデミック割引でタダ！ということで、willcomデビューしました。
以前はPHSを使っていたのですが、あまりに新機種が出ない、携帯電話に繰らば手数世代遅れの性能が続いていたため、willcomになる直前に一回やめてしまっていたのですが、いろいろあって戻って来ました。
softbankのNokiaのものも引き続き使う予定です。
willcom同士なら通話無料ということなので、willcomをお持ちの方はこれからよろしくお願いします。

これからはwillcom 03からいつでも更新！　　　・・・の予定です。

姫路続き

2008-12-23T23:52:00.005+09:00

エントリーしてから気づいたんですが、色がダイガックと全く同じでした。
今度は別の色にしようと思います。

で、ロボチャレンジ本番では、見せ場であるはずの変形動作が準備不足で、いろんな部分を噛みこんでしまって事故車にしかなれませんでした。申し訳ありません・・・。

今回初めて姫路ロボチャレンジに参加しましたが、ステージと客席が近くて声援が大きいという、新鮮な環境でした。場所が科学館というのもあって、子供さんが多かったです。
小さい頃にこれを見たら、道を踏み外す人が何人出ても不思議ではないですね。（いい意味で）

金沢工業大学は24日、25日、26日も絶賛授業中です。
そろそろ修士研究に力を入れないといけない時期なので、今後はまた他の活動は自粛する方向になると思います。RoboCupでも来年は世界大会を目指せるようなので、そちらもまだ活動します。
それはそれとして、こっちのロボットも改良していきます。年末年始の休み中には設計修正を終わらせる予定です。
もう事故車とは呼ばせない！

夕ご飯

2008-12-22T18:35:00.001+09:00

姫路ロボチャレンジ！

2008-12-22T14:27:00.006+09:00

帰りの電車乗り換え時間3分、しかも最終電車というギリギリのスケジュールでしたが、なんとか帰り着きました。

姫路ロボチャレンジに参加しました。
今回が初参加でした。大学の後輩で姫路出身のチク（blog公開予定）がエントリークラスに初参加するので、ついて行きました。

これで北陸で表立って活動しているロボビルダー（名称これでいいんでしょうか）は、あるばーとさんと合わせて3人になりました。
そろそろ北陸でも練習会ができるでしょうか？

続きは明日書く予定です・・・

2008-12-07T20:52:00.000+09:00

メールサーバーでハード障害

2008-12-06T20:08:00.002+09:00

12月3日から4日にかけて、メールサーバーのハードディスクでエラーが発生していたそうです。
3日から4日の間にメールを送信された方は、申し訳ありませんが再送信をお願いします。

夢孝房プロジェクト発表会

2008-11-23T03:50:00.004+09:00

21日、発表会が終わりました。
今年の春くらいからリーダーをやっていましたが、発表会をもってリーダー交代です。

実機とポスターの展示をしました。

実機のデモンストレーションもしました。

ティーンサイズのロボットも静歩行のデモンストレーションをしていました。

発表はこのような様子でした。

翌日、研究室のつくばチャレンジ班が帰ってきました。

25日に冬学期が始まります。それまでの一瞬だけは秋休みです。

ロボファイト前後のできごと

2008-11-12T20:36:00.006+09:00

やっと秋学期のテストとレポートが終わりました.
結果は...RoboCupやロボファイトもやってましたが、たぶん大丈夫だと思います.

1週間ほど経ちましたが、ロボファイトに行って来ました.
ORCの日の朝に金沢駅を出発.

ORCの途中くらいに会場に着きました.この日は出場しないので見学です.

JSRCについての説明もありました.
1日中ORCを見ていて改めて感じたのは、毎日家から大学に行ってずっと研究室にいて夜中に帰る（もしくは帰らない）といった小さいループの中にはないものがここにはあるということです.
辺境の大学の中だけで4年間もいたら井戸の中の蛙になってしまいます.忙しいスケジュールの中、無理やりにでも大阪に行ったのは正解でした.

全く道のわからない日本橋を歩きます.目指せ餃子の王将...

懇親会です.翌日のSRCのためにこの後プログラムをしなければならなかったので、お酒はなしです.

翌日、SRCに出場しました.まずは記念撮影です.
試合結果は2回戦負けでしたが、大量のやる気パルスを受け取りました.
2日間でロボットがちゃんと動けるようになったので、まずまずの結果です.
動画をRobot Watchに載せて頂きました.

金沢に帰ります.

テストや発表があった後、土曜には機械系の研究室対抗のソフトボール大会になぜか出場.
学長の研究室に勝ちました.

今週もテスト、発表、ゼミがあり、ようやく秋学期中の授業は終わりました.

今度は、21日にある夢孝房発表会のための準備が待っています.
秋休みならぬ、秋休めんです.

ロボファイト

2008-11-04T22:13:00.003+09:00

ロボファイトに参加しました。
皆様、ありがとうございました。

自分のロボットの方は動きが硬くてまだまだでしたが、1日と半分くらいで作ったモーションにしては一通りの動作ができたのでよかったと思います。
ロボット→車、車→ロボットと、神の手を使わなくても変形と起き上がりができるようになりました。

前日のホテルです。
SRCの前日に懇親会でした。楽しかったです。

記念撮影

充電中。まだGR-001のバッテリーを1個しか持っていません。
動くようになったので、そろそろ買い足そうと思います。

あのメカでんでんとの記念写真。中身は同じGR-001です。

今週と来週はテストとレポート提出です。
そのあとは秋休みですが、夢孝房の発表会があるので休みなしです。

千葉→大阪

2008-11-01T17:38:00.003+09:00

先週末、千葉工業大学へロボカップ（KidSize）の練習試合のために行ってきました。
CIT-Brainsの方々、ありがとうございました。
結果は完敗でしたが、ジャパンオープンのときよりは良くなりました。今後も少しずつ進歩し行きたいと思います。
ソフトウェアがまだまだ不十分です。ハードは一通り動くようになったので、今後はソフトに力を入れられると思います。

で、そろそろ秋学期の終わりなので、テストやレポートがありました。今までは練習試合の準備をしていたので、月曜から木曜まででなんとか終わらせたと思います。

今週末はロボファイトなので、大阪に向かいます。千葉とは違い、移動などは自費ですが一人なので自由です。今からモーション作ります。

追い込み中

2008-10-24T04:20:00.003+09:00

外装が3台分できました。
実はハリボテだったり・・・
中身は本物です。

作業中

2008-10-23T03:45:00.001+09:00

来週には院の授業のテストや発表がありますが、それどころではありません。
風邪をひいている場合ではないので1ヶ月近く引きずっていた風邪が治りました。

ロボットハンガー

2008-10-17T23:08:00.005+09:00

設計したロボットハンガーを１，２年生に作ってもらいました。材料は余ってたMDFです。
バッテリーの入れ替えや背面のディスプレイの邪魔にならないまま立てておけるようになりました。

生産が終わっているバイナルテックシリーズの中古価格が高沸（定価の５倍とか）していることに気づいたので、あわてて揃えています。コレクション用ではないので、主に開封済み中古品を狙っていきます。

工大祭

2008-10-09T22:46:00.001+09:00

もうすぐ工大祭で、3年生などが研究室訪問に来ます。
3年生は来年の研究室を決めるための判断材料にするはずなので、それなりに重要です。
と言っても、メインは4年生なので院生はあまり準備も大変ではありません。
それよりも授業が大変です。工大祭の後は期末テストです。学部のときよりも授業が多いような気がします。

ジャパンドームハウス

2008-09-23T20:58:00.002+09:00

昨日、偶然に発泡ポリスチレンという材質でできたドームハウスという、面白そうな家があることを知りました。その家を作っているジャパンドームハウスの本社が偶然にも石川県内にあるという事を知ったので、今日行ってみました。
本当にこんなのがありました。
モデルハウスの見学には一応、予約が必要です。日曜以外は祝日も営業中だそうです。

宿泊施設の例。
オフィスとしての例。
飲食店の例。
本社は工業団地にありました。そばには大量の部品が・・・
今はレジャー施設などからの注文が多いため、一度に大量に必要になる場合が多いそうです。

今後の予定

2008-09-17T00:04:00.002+09:00

研究テーマを具体的に決める.（今月中）
ロボットの行動選択部分のソフトを作り直す
画像処理の情報をもっと使えるようにする
歩行へのセンサ情報のフィードバックを改良する
カメラとモーター動作の同時動作テスト→マイコン決定

電池

2008-09-05T20:46:00.002+09:00

RoboCupでは来年のJapanOpenまで公式大会はありません。
なので、しばらくは現在のロボットの改良をして行く予定です。

まずは電源にLiFePO4を試してみる予定です。Li－Poより少し重くなりますが、扱いが簡単で安全性が高いようです。チームで何人かで扱うとなると、デリケートな扱いが必要なLi-Poでは不安があるため、LiFePO4で問題がなければこちらに移行する予定です。

院の授業は春学期より大変です。

夢考房中間報告会

2008-09-01T22:18:00.002+09:00

中間報告会というのが終わりました。この報告会、元々は大会のないプロジェクトのモチベーションを高めるためや成果の発表のためにと始まったものだそうです。今年は2回目だそうです。

秋学期が始まって1週間が経ちました。RoboCupの大会が近いわけではないので、春よりは余裕があります。・・・今はまだ。

夏休み

2008-08-25T00:12:00.003+09:00

もう明日からは大学で秋学期が始まります。
あっという間に夏休みが終わってしまいました。
夏休みは、色々と活動していましたが・・・まだあまり形になっていません。

ホットボンドを分解しました。今後使う予定です。

梅干ができました。今回は4kgです。来年は、そろそろ紫蘇入りの物も試してみようと思います。

夏休み

2008-08-01T00:34:00.003+09:00

英語のレポートも終わり、ようやく夏休みが見えてきました。
8月の10日頃まではロボカップの活動をして、その後20日頃まで夏休みの予定です。
オープンキャンパスでのサッカーデモは好評だったようで、新聞にも載ったようです。

北陸中日新聞掲載

夏は体を休めます。特に内蔵を。

オープンキャンパスの様子

2008-07-28T22:57:00.000+09:00

オープンキャンパスの様子の映像がまとまったようです。
動作はまだまだ危ういですが、カメラでボールなどを捜してゴールに向かって蹴るという一通りの動作はできるよになっていました。
実はソフト面の不備でジャイロセンサが載っているのにも関わらず使えていません。なんてもったいない・・・

オープンキャンパス終了

2008-07-26T01:07:00.005+09:00

オープンキャンパスは無事に終了したようです。
様子を聞きましたが、ロボットはちゃんと動いていたようで、特に2日目の決勝戦では観客が部屋に入りきらずに隣の部屋で映像中継をするほどの人が見に来てくれたようです。これも大々的な宣伝があったからでしょう。一通り期待には応えられたようです。
以下の写真は前日のものです。

他のメンバーがオープンキャンパスでがんばっていた間、僕はわんだほーの運営スタッフをしていました。残念ながら写真は一枚もありません・・・
東京では、久しぶりのSUBWAYやバーガーキングを食べたりもしました。東京にはなんでもありますね。

東京から帰ると、次の日の朝に池の平研修に出発しました。
池の平研修と言っても内容は研究室によって様々で、発表練習をしたりミーティングをしたり実験をしたり遊んだりと何でもありのようです。出村研では毎年、研究室のメンバーの交流を深めるために遊びに行きます。本来なら4年生のときに行っているはずですが、僕はアメリカに行っていたために今回初参加となりました。

バスで向かいます。片道4時間ほどです。

周辺の地図です。道路を挟んで向かいにスキー場があり、冬はスキーに最適らしいです。

夏はテニスをするのが恒例らしいです。途中で大雨が降りました。

1泊2日の池の平研修も終わり、やっと戻ってきました。
オープンキャンパスが終わったので、これでゆっくりできる・・・わけでもありません。
これから研究テーマを決めて、今月中に英語のレポート課題を終わらせて、今後のロボカッププロジェクトの活動方針を決めなければいけません。

とりあえず、梅干を干しています。

久しぶりの坦々麺。

出発

2008-07-18T19:14:00.001+09:00

東京に向けて出発しました。今は電車の中です。
今月末までにアメリカ留学した関係のレポート課題を提出しなければならないので、時間のある電車の中で読んでいます。
電車の中から携帯電話でBlogを更新できるなんて、すごい時代ですね。
あとは、このメール送信のパケット料金が無料だったら文句ないんですが、そうもいかないですね。

２日前にメガネデビューしました。

起き上がり（うつ伏せ）

2008-07-16T17:31:00.000+09:00

うつ伏せからの起き上がりもできたようです。歩行も一通りできているようで、あとはキック動作ができれば試合ができると思います。
もうすぐオープンキャンパス本番です。私は参加できませんが、他のメンバーが頑張ってくれるはずです。

今週末はオープンキャンパス

2008-07-15T05:15:00.005+09:00

起き上がりできました。
今週末はオープンキャンパスです。
いつの間にかロボティクス学科を代表するイベントになっていますが、いつもの事です。

ジャパンオープン後のマイナーチェンジモデルでの動作確認で問題がなかったので、やっと頭部を移植しました。

引き続き、マイナーチェンジ前の機体を新型に組みなおします。まず分解

ひざはモータを2個使っていましたが、重量や予算の面から、1個に減らします。ひざの裏にファンもつけてありました。新しいモデルでも冷却用のファンは使います。

バラバラ

肩の部分は横方向への転倒の衝撃で歪んでいました。モータは無事です。この部分は構造を変更しました。

奥のが最初に組みあがった1号機で、動作実験中です、手前のが2番目に組みあがった2号機で、もうすぐ動作実験を始めます。真ん中のが最後の3号機で、ジャパンオープン前仕様のまま実験していましたが役割が終わったので分解、約1日で組み立てまで終わりました。

作業風景

2008-07-11T05:58:00.001+09:00

絶賛作業中。
左の黒い新型に右の灰色の旧型の頭部を移植する予定なのですが、まずは移植前に頭部カメラのみを接続しての動作試験。
背中合わせに座って頭部の配線を繋ぎ代え、椅子から落ちないようにUSBケーブルで固定するという極めてインテリジェントな作業風景です。

bluetoothキーボード

2008-07-11T04:33:00.001+09:00

修理に出していた携帯電話が戻って来ました！
今使っているのはソフトバンクの705NKです。海外（アジア限定じゃない）でも使えてカメラもそこそこいい、なんちゃってスマートフォンです。
すこし前に届いていた無線キーボード（REUDOの折り畳み式でNOKIA対応）と合わせればどこでも長文メールやブログの更新ができます！
その他、SymbianOSの下でいろいろなアプリケーションが使えます。テキスト編集とか、gmailとか、ファミコンとか・・・

分散コンピューティング

2008-07-07T03:07:00.003+09:00

膨大な計算量が必要な計算を、みんなのコンピュータの使ってないときにちょっとずつ分担してやったら速いんじゃね？というものだと思います。
数年前から存在は知っていて気になっていましたが、「分散コンピューティング」という名前の分野だという事を初めて知りました。

とりあえず今はBOINCの宇宙人探しSETI@homeと重力波探しEinstein@Home、それと折りたたみ@homeの計算をしています。

検索エンジンでは探したい物の名前を知っているかどうかでかかる時間が全然違いますが、名前さえわかればいろいろできるって魔術とかの考えにありそうで不思議です。今はある意味で女神転生のような世界なのかもしれません.

RoboCup Humanoid League KidSize用のロボット

2008-07-07T03:05:00.003+09:00

ようやく新型3台のメカができました。
全長60cmのロボットが3台もあると迫力があります.
これから配線をします。

RoboCup今年度の新型機

2008-07-05T05:08:00.003+09:00

今年度に製作する予定だった新型は3台です。Japan Openに出場した1台からのフィードバックを踏まえた2台目、3台目がもうすぐ完成します。7月19日のオープンキャンパスまでには3台ともJapanOpen後の仕様に移行する予定です。
今年はこの3台のロボットを運用する予定で、ロボットを自前で用意する利点である「変更が容易にできる」という部分も意識して、頭部のカメラ構成を3種類試してみることにします。恐らくカメラ構成によって向いている使い方があるはずなので、動かしてみてどれかに1本化するかポジションによって使い分けるかする予定です。

RoboCupプロジェクトの活動以外のプライベートの活動の方も、作業の合間を見て進めています。

春学期

2008-07-01T21:38:00.003+09:00

携帯電話のディスプレイカバーを割ってしまい、現在修理中です。
昨日までで春学期の授業、課題が終わりました。後は留学の関係で7月末までに日本とアメリカの大学の歴史をレポートにまとめるのが残っています。

昨日、ロボカッププロジェクトの新入生歓迎会がありました。1年生は一発芸をするということで、がんばってやりました。

先日、レポートの提出前で風邪気味でおかしくなってるときに、その勢いを利用して梅干を漬けました。
過去の戦歴
去年は日本にいなかったので未挑戦、その前はカビて失敗、その前は2回ほど成功しています。
今年は成功させたいです。

レポート課題

2008-06-28T23:12:00.002+09:00

携帯電話を落としてディスプレイが割れてしまい、現在修理中です。
今日までの課題のために昨日は1日つぶれました。今月末までの課題がひとつ残っているので、今日と明日でなんとか終わらせる予定です。
ここ4ヶ月ほど、生活にまったく余裕がありません。24時間作業しっぱなしで、家に帰るのはたまに家で寝るときと、シャワーと、宅配便を受け取るときくらいです。そろそろ体がもたなくなってくる時期のようで、最近はずっと風邪気味のような感じです。
逆境ナイン全6巻をRoseに持っていったのですが、帰りに日本語の先生の所に置いてきました。なのでまた買いなおしました。久しぶりに読んで、やる気パルスを正したいと思います。

画像テスト

2008-06-27T01:14:00.002+09:00

705NKから画像を送ってみました。組み立て中です。小さいロボットはすぐできていいですね。

携帯電話

2008-06-27T01:01:00.002+09:00

携帯電話からの書き込みテストです。キーボードが欲しいです。最近NOKIAの新しいのが発売されましたが、どうなんでしょうか。

計測工学特論

2008-06-24T01:43:00.003+09:00

計測工学特論という科目の最終レポートを提出しました。
この教科は、「誤差」に変わって使われるようになるであろう「不確かさ」について学ぶ科目です。
誤差とは、本来あるべき真の値と実際に得られたデータとの差のことですが、このとき根拠とする真の値とはなんであるかは分からないまま使っています。よくわからない値と実測値との差を取って得られるのはよく分からない値でしかないので、そういった足場の固まらない表現はやめてもっと数学的にしっかりとした根拠のある表現をしましょう、というのが不確かさという概念です。
内容は、平均したり分散を取ったり標準偏差を使ったり偏微分を使ったり・・・と、確立論や微分積分などを多様して不確かさを算出するものでした。
レポートはけっこう大変でした。合格しているといいのですが。

アァーマァーゾォーーーン！

2008-06-22T19:44:00.004+09:00

ライダーの方ではなくて、ネット販売の方のアマゾンです。
大学にはちゃんとした高そうなハイトゲージと大きい定盤がいくつかありますが、大学にあるものは平日の昼の、かつ誰も使っていないときしか使えない、しかもそこでしか使えないのが不便でした。
どうせ今後も使う機会はあるだろうからとアマゾン経由で8000円のハイトゲージを買ってしまいました。
今のところは、それほど精度は必要な使い方をする予定がないので、定盤は鉄の板か何かで代用しようと思います。
安いなりに木の箱が付いてきました。いい感じです。

新型機の組み立て

2008-06-22T03:13:00.004+09:00

ロボカッププロジェクトとしては、今年度はキッズサイズの新型機を3台製作する予定でした。もうモータなどの主要な部品は購入済みです。
7月のオープンキャンパスには新型3台を動かす予定です。
ここ2,3日は授業のレポートなどで進んでいませんが、新型機の組み立てをしています。私が製作したのは3台のうちの2台で、残りの1台は他のメンバーが製作しています。最近研究室に導入されたオリジナルマインドのmini-CNC BLACK 1520を使ってもらっています。

部品の加工はほとんど終わっていますが、ねじなどがまだ届いていないので組めない状態です。これに頭部カメラや外装やファンが付きます。ジャパンオープンのときに使った機体には全身に9個のファンがついていましたが、上半身にはあまり必要ないようだったので脚部の6個みに減らしました。
部品の購入は全て大学の管財課を通すことになっていますが、管財課に購入依頼をしてから物が届くまでは個人で購入するよりも1週間から10日、長いときは1ヶ月以上遅くなります。どういった理由でタイムラグが発生しているかは不明です。

留学の救済措置

2008-06-20T21:22:00.003+09:00

留学していた間、院の授業が受けられなかった代わりに、アメリカと日本の大学の比較、学生気質の比較などをレポートとしてまとめる事と、毎月書いていた報告書の内容に対しての留学が終わってからの考察などで4単位を取得できます。
というか、もう単位自体は認定されているので、その内容を今やっています。7月末までにアメリカと日本の大学の歴史、特に戦前と戦後の変革についてまとめる予定です。

今後の予定は、まず今学期の授業のレポートを土日で終わらせて、7月20日まではオープンキャンパスでのロボカップサッカーのデモの準備と、そろそろ自分のロボットも作り始めようかと思います。

大学院の授業

2008-06-20T17:34:00.002+09:00

けんじです。
学生の方は良く知っていると思いますが、今年から日本の大学の大学院の制度が大きく変わりました。特に、卒業に必要な単位数が1.5倍ほどに増加し、その授業の内容の審査が厳しく行われることになりました。
そこで、本来は大学院進学予定の学部4年生は4年時に院の授業を先行して受講することが前提になりました。
しかし、私は去年日本にいなかったので、院の授業を受けられませんでした。
その結果、他の大学院生よりも多くの科目を受講しなければならない状況になっています。

それとは別に、来年には金沢工大の校舎の一部（主に研究室のある棟）が移転する予定です。
最近知りましたが、来年から3学期制から2学期制に切り替わるようです。

ブログ開設

2008-06-20T13:49:00.001+09:00

けんじです。
日付の管理などが面倒だったので、ブログを開設してみました。
これからはこちらを主に更新すると思います。