夢孝房プロジェクト発表会

21日、発表会が終わりました。
今年の春くらいからリーダーをやっていましたが、発表会をもってリーダー交代です。

実機とポスターの展示をしました。

実機のデモンストレーションもしました。

ティーンサイズのロボットも静歩行のデモンストレーションをしていました。

発表はこのような様子でした。

翌日、研究室のつくばチャレンジ班が帰ってきました。


25日に冬学期が始まります。それまでの一瞬だけは秋休みです。

千葉→大阪

先週末、千葉工業大学へロボカップ（KidSize）の練習試合のために行ってきました。
CIT-Brainsの方々、ありがとうございました。
結果は完敗でしたが、ジャパンオープンのときよりは良くなりました。今後も少しずつ進歩し行きたいと思います。
ソフトウェアがまだまだ不十分です。ハードは一通り動くようになったので、今後はソフトに力を入れられると思います。

で、そろそろ秋学期の終わりなので、テストやレポートがありました。今までは練習試合の準備をしていたので、月曜から木曜まででなんとか終わらせたと思います。

今週末はロボファイトなので、大阪に向かいます。千葉とは違い、移動などは自費ですが一人なので自由です。今からモーション作ります。

追い込み中

外装が3台分できました。
実はハリボテだったり・・・
中身は本物です。

作業中

来週には院の授業のテストや発表がありますが、それどころではありません。
風邪をひいている場合ではないので1ヶ月近く引きずっていた風邪が治りました。

ロボットハンガー

設計したロボットハンガーを１，２年生に作ってもらいました。材料は余ってたMDFです。
バッテリーの入れ替えや背面のディスプレイの邪魔にならないまま立てておけるようになりました。




生産が終わっているバイナルテックシリーズの中古価格が高沸（定価の５倍とか）していることに気づいたので、あわてて揃えています。コレクション用ではないので、主に開封済み中古品を狙っていきます。

電池

RoboCupでは来年のJapanOpenまで公式大会はありません。
なので、しばらくは現在のロボットの改良をして行く予定です。

まずは電源にLiFePO4を試してみる予定です。Li－Poより少し重くなりますが、扱いが簡単で安全性が高いようです。チームで何人かで扱うとなると、デリケートな扱いが必要なLi-Poでは不安があるため、LiFePO4で問題がなければこちらに移行する予定です。

院の授業は春学期より大変です。

夢考房中間報告会

中間報告会というのが終わりました。この報告会、元々は大会のないプロジェクトのモチベーションを高めるためや成果の発表のためにと始まったものだそうです。今年は2回目だそうです。

秋学期が始まって1週間が経ちました。RoboCupの大会が近いわけではないので、春よりは余裕があります。・・・今はまだ。

夏休み

英語のレポートも終わり、ようやく夏休みが見えてきました。
8月の10日頃まではロボカップの活動をして、その後20日頃まで夏休みの予定です。
オープンキャンパスでのサッカーデモは好評だったようで、新聞にも載ったようです。

北陸中日新聞掲載

夏は体を休めます。特に内蔵を。

オープンキャンパスの様子

オープンキャンパスの様子の映像がまとまったようです。
動作はまだまだ危ういですが、カメラでボールなどを捜してゴールに向かって蹴るという一通りの動作はできるよになっていました。
実はソフト面の不備でジャイロセンサが載っているのにも関わらず使えていません。なんてもったいない・・・

オープンキャンパス終了

オープンキャンパスは無事に終了したようです。
様子を聞きましたが、ロボットはちゃんと動いていたようで、特に2日目の決勝戦では観客が部屋に入りきらずに隣の部屋で映像中継をするほどの人が見に来てくれたようです。これも大々的な宣伝があったからでしょう。一通り期待には応えられたようです。
以下の写真は前日のものです。



他のメンバーがオープンキャンパスでがんばっていた間、僕はわんだほーの運営スタッフをしていました。残念ながら写真は一枚もありません・・・
東京では、久しぶりのSUBWAYやバーガーキングを食べたりもしました。東京にはなんでもありますね。



東京から帰ると、次の日の朝に池の平研修に出発しました。
池の平研修と言っても内容は研究室によって様々で、発表練習をしたりミーティングをしたり実験をしたり遊んだりと何でもありのようです。出村研では毎年、研究室のメンバーの交流を深めるために遊びに行きます。本来なら4年生のときに行っているはずですが、僕はアメリカに行っていたために今回初参加となりました。

バスで向かいます。片道4時間ほどです。


周辺の地図です。道路を挟んで向かいにスキー場があり、冬はスキーに最適らしいです。



夏はテニスをするのが恒例らしいです。途中で大雨が降りました。


1泊2日の池の平研修も終わり、やっと戻ってきました。
オープンキャンパスが終わったので、これでゆっくりできる・・・わけでもありません。
これから研究テーマを決めて、今月中に英語のレポート課題を終わらせて、今後のロボカッププロジェクトの活動方針を決めなければいけません。


とりあえず、梅干を干しています。



久しぶりの坦々麺。

起き上がり（うつ伏せ）

うつ伏せからの起き上がりもできたようです。歩行も一通りできているようで、あとはキック動作ができれば試合ができると思います。
もうすぐオープンキャンパス本番です。私は参加できませんが、他のメンバーが頑張ってくれるはずです。

今週末はオープンキャンパス

起き上がりできました。
今週末はオープンキャンパスです。
いつの間にかロボティクス学科を代表するイベントになっていますが、いつもの事です。




ジャパンオープン後のマイナーチェンジモデルでの動作確認で問題がなかったので、やっと頭部を移植しました。

引き続き、マイナーチェンジ前の機体を新型に組みなおします。まず分解

ひざはモータを2個使っていましたが、重量や予算の面から、1個に減らします。ひざの裏にファンもつけてありました。新しいモデルでも冷却用のファンは使います。


バラバラ


肩の部分は横方向への転倒の衝撃で歪んでいました。モータは無事です。この部分は構造を変更しました。

奥のが最初に組みあがった1号機で、動作実験中です、手前のが2番目に組みあがった2号機で、もうすぐ動作実験を始めます。真ん中のが最後の3号機で、ジャパンオープン前仕様のまま実験していましたが役割が終わったので分解、約1日で組み立てまで終わりました。

作業風景

絶賛作業中。
左の黒い新型に右の灰色の旧型の頭部を移植する予定なのですが、まずは移植前に頭部カメラのみを接続しての動作試験。
背中合わせに座って頭部の配線を繋ぎ代え、椅子から落ちないようにUSBケーブルで固定するという極めてインテリジェントな作業風景です。

RoboCup Humanoid League KidSize用のロボット

ようやく新型3台のメカができました。
全長60cmのロボットが3台もあると迫力があります.
これから配線をします。

RoboCup今年度の新型機

今年度に製作する予定だった新型は3台です。Japan Openに出場した1台からのフィードバックを踏まえた2台目、3台目がもうすぐ完成します。7月19日のオープンキャンパスまでには3台ともJapanOpen後の仕様に移行する予定です。
今年はこの3台のロボットを運用する予定で、ロボットを自前で用意する利点である「変更が容易にできる」という部分も意識して、頭部のカメラ構成を3種類試してみることにします。恐らくカメラ構成によって向いている使い方があるはずなので、動かしてみてどれかに1本化するかポジションによって使い分けるかする予定です。

RoboCupプロジェクトの活動以外のプライベートの活動の方も、作業の合間を見て進めています。

新型機の組み立て

ロボカッププロジェクトとしては、今年度はキッズサイズの新型機を3台製作する予定でした。もうモータなどの主要な部品は購入済みです。
7月のオープンキャンパスには新型3台を動かす予定です。
ここ2,3日は授業のレポートなどで進んでいませんが、新型機の組み立てをしています。私が製作したのは3台のうちの2台で、残りの1台は他のメンバーが製作しています。最近研究室に導入されたオリジナルマインドのmini-CNC BLACK 1520を使ってもらっています。

部品の加工はほとんど終わっていますが、ねじなどがまだ届いていないので組めない状態です。これに頭部カメラや外装やファンが付きます。ジャパンオープンのときに使った機体には全身に9個のファンがついていましたが、上半身にはあまり必要ないようだったので脚部の6個みに減らしました。
部品の購入は全て大学の管財課を通すことになっていますが、管財課に購入依頼をしてから物が届くまでは個人で購入するよりも1週間から10日、長いときは1ヶ月以上遅くなります。どういった理由でタイムラグが発生しているかは不明です。