久しぶりに更新

近くのダムに行ってきました。


ヤフオクでアルミホイールを安く入手できました。交換中の写真。
車載のジャッキで交換しましたが、ちゃんとしたジャッキが欲しいところです。

mixiと、ここと、ついったーもあって、どれに何を書くべきなのかよくわからない状態。
全部プライベートだから、内容は特に分ける必要はないんですが。

そろそろ修士研究以外の活動も再開する予定でしたが、ここに来て暗礁に乗り上げ中。今月中には実機を作る見通しを立てて、修士論文を書ける状態にしたいです。

ネタメモ

ロボットに板バネを使う.
板バネは先が細くなってるかも？

2009年度の目標

今年度の目標は、

大学院を卒業する！

ということにしました。
目標に向かってがんばります。

Slim Blade Trackball

金曜には金沢に戻っていました。
スキーとスノボとスクートで体がボロボロです。初スノボにしてはそこそこ滑れたと思います。スクートは全然ダメでした・・・

ところで、Kensingtonから新しいトラックボールが出るみたいですね！今のトラックボールはスクロールがカクカクするのが不満でしたが、今度はスクロールリング廃止でボールを回すのをスクロールにするみたいです。値段も上がってますが、どうなんでしょうか。

池の平研修

明日から2泊3日で池の平研修に行きます。
池の平のセミナーハウスでは、4年生の論文についてのチェックや発表練習がほとんどなくて、スキーやスノボなどを一日中するそうです。

近況

研究テーマがほぼ決定しました.内容は、ビジュアルデッドレコニングを軸に、ジャイロセンサや加速度センサ、地磁気センサなどを併用したデッドレコニングによる自己位置推定.といったところです.
研究や授業などの合間に、変形ロボも少しずつ進めています.

大学移動説

雪は11月に1回降ったきり、まだ降っていません。

金沢工大が来年に校舎移転するという話が今年の4月頃にありまして、「いきなり1年後に移動するなんて急すぎだ！しかも来年から3学期制が2学期制になるってのもいきなりすぎ！」
と言っていたら、夏頃になって、文部科学省のプロジェクトに通らなかった（らしい？）からやっぱり移転しないことになったらしく、「良かった、移転しないで済んだ」
と言っていたら、11月頃になって、プロジェクト申請は通らなかったけどやっぱり移転はするということになりました.
結局、来年中には研究室は田んぼの真ん中に移転するらしいです.

ロボファイト前後のできごと

やっと秋学期のテストとレポートが終わりました.
結果は...RoboCupやロボファイトもやってましたが、たぶん大丈夫だと思います.

1週間ほど経ちましたが、ロボファイトに行って来ました.
ORCの日の朝に金沢駅を出発.

ORCの途中くらいに会場に着きました.この日は出場しないので見学です.

JSRCについての説明もありました.
1日中ORCを見ていて改めて感じたのは、毎日家から大学に行ってずっと研究室にいて夜中に帰る（もしくは帰らない）といった小さいループの中にはないものがここにはあるということです.
辺境の大学の中だけで4年間もいたら井戸の中の蛙になってしまいます.忙しいスケジュールの中、無理やりにでも大阪に行ったのは正解でした.

全く道のわからない日本橋を歩きます.目指せ餃子の王将...

懇親会です.翌日のSRCのためにこの後プログラムをしなければならなかったので、お酒はなしです.

翌日、SRCに出場しました.まずは記念撮影です.
試合結果は2回戦負けでしたが、大量のやる気パルスを受け取りました.
2日間でロボットがちゃんと動けるようになったので、まずまずの結果です.
動画をRobot Watchに載せて頂きました.

金沢に帰ります.

テストや発表があった後、土曜には機械系の研究室対抗のソフトボール大会になぜか出場.
学長の研究室に勝ちました.

今週もテスト、発表、ゼミがあり、ようやく秋学期中の授業は終わりました.


今度は、21日にある夢孝房発表会のための準備が待っています.
秋休みならぬ、秋休めんです.

追い込み中

外装が3台分できました。
実はハリボテだったり・・・
中身は本物です。

作業中

来週には院の授業のテストや発表がありますが、それどころではありません。
風邪をひいている場合ではないので1ヶ月近く引きずっていた風邪が治りました。

工大祭

もうすぐ工大祭で、3年生などが研究室訪問に来ます。
3年生は来年の研究室を決めるための判断材料にするはずなので、それなりに重要です。
と言っても、メインは4年生なので院生はあまり準備も大変ではありません。
それよりも授業が大変です。工大祭の後は期末テストです。学部のときよりも授業が多いような気がします。

今後の予定

研究テーマを具体的に決める.（今月中）
ロボットの行動選択部分のソフトを作り直す
画像処理の情報をもっと使えるようにする
歩行へのセンサ情報のフィードバックを改良する
カメラとモーター動作の同時動作テスト→マイコン決定

電池

RoboCupでは来年のJapanOpenまで公式大会はありません。
なので、しばらくは現在のロボットの改良をして行く予定です。

まずは電源にLiFePO4を試してみる予定です。Li－Poより少し重くなりますが、扱いが簡単で安全性が高いようです。チームで何人かで扱うとなると、デリケートな扱いが必要なLi-Poでは不安があるため、LiFePO4で問題がなければこちらに移行する予定です。

院の授業は春学期より大変です。

夢考房中間報告会

中間報告会というのが終わりました。この報告会、元々は大会のないプロジェクトのモチベーションを高めるためや成果の発表のためにと始まったものだそうです。今年は2回目だそうです。

秋学期が始まって1週間が経ちました。RoboCupの大会が近いわけではないので、春よりは余裕があります。・・・今はまだ。

夏休み

英語のレポートも終わり、ようやく夏休みが見えてきました。
8月の10日頃まではロボカップの活動をして、その後20日頃まで夏休みの予定です。
オープンキャンパスでのサッカーデモは好評だったようで、新聞にも載ったようです。

北陸中日新聞掲載

夏は体を休めます。特に内蔵を。

オープンキャンパス終了

オープンキャンパスは無事に終了したようです。
様子を聞きましたが、ロボットはちゃんと動いていたようで、特に2日目の決勝戦では観客が部屋に入りきらずに隣の部屋で映像中継をするほどの人が見に来てくれたようです。これも大々的な宣伝があったからでしょう。一通り期待には応えられたようです。
以下の写真は前日のものです。



他のメンバーがオープンキャンパスでがんばっていた間、僕はわんだほーの運営スタッフをしていました。残念ながら写真は一枚もありません・・・
東京では、久しぶりのSUBWAYやバーガーキングを食べたりもしました。東京にはなんでもありますね。



東京から帰ると、次の日の朝に池の平研修に出発しました。
池の平研修と言っても内容は研究室によって様々で、発表練習をしたりミーティングをしたり実験をしたり遊んだりと何でもありのようです。出村研では毎年、研究室のメンバーの交流を深めるために遊びに行きます。本来なら4年生のときに行っているはずですが、僕はアメリカに行っていたために今回初参加となりました。

バスで向かいます。片道4時間ほどです。


周辺の地図です。道路を挟んで向かいにスキー場があり、冬はスキーに最適らしいです。



夏はテニスをするのが恒例らしいです。途中で大雨が降りました。


1泊2日の池の平研修も終わり、やっと戻ってきました。
オープンキャンパスが終わったので、これでゆっくりできる・・・わけでもありません。
これから研究テーマを決めて、今月中に英語のレポート課題を終わらせて、今後のロボカッププロジェクトの活動方針を決めなければいけません。


とりあえず、梅干を干しています。



久しぶりの坦々麺。

今週末はオープンキャンパス

起き上がりできました。
今週末はオープンキャンパスです。
いつの間にかロボティクス学科を代表するイベントになっていますが、いつもの事です。




ジャパンオープン後のマイナーチェンジモデルでの動作確認で問題がなかったので、やっと頭部を移植しました。

引き続き、マイナーチェンジ前の機体を新型に組みなおします。まず分解

ひざはモータを2個使っていましたが、重量や予算の面から、1個に減らします。ひざの裏にファンもつけてありました。新しいモデルでも冷却用のファンは使います。


バラバラ


肩の部分は横方向への転倒の衝撃で歪んでいました。モータは無事です。この部分は構造を変更しました。

奥のが最初に組みあがった1号機で、動作実験中です、手前のが2番目に組みあがった2号機で、もうすぐ動作実験を始めます。真ん中のが最後の3号機で、ジャパンオープン前仕様のまま実験していましたが役割が終わったので分解、約1日で組み立てまで終わりました。

春学期

携帯電話のディスプレイカバーを割ってしまい、現在修理中です。
昨日までで春学期の授業、課題が終わりました。後は留学の関係で7月末までに日本とアメリカの大学の歴史をレポートにまとめるのが残っています。

昨日、ロボカッププロジェクトの新入生歓迎会がありました。1年生は一発芸をするということで、がんばってやりました。

先日、レポートの提出前で風邪気味でおかしくなってるときに、その勢いを利用して梅干を漬けました。
過去の戦歴
去年は日本にいなかったので未挑戦、その前はカビて失敗、その前は2回ほど成功しています。
今年は成功させたいです。

レポート課題

携帯電話を落としてディスプレイが割れてしまい、現在修理中です。
今日までの課題のために昨日は1日つぶれました。今月末までの課題がひとつ残っているので、今日と明日でなんとか終わらせる予定です。
ここ4ヶ月ほど、生活にまったく余裕がありません。24時間作業しっぱなしで、家に帰るのはたまに家で寝るときと、シャワーと、宅配便を受け取るときくらいです。そろそろ体がもたなくなってくる時期のようで、最近はずっと風邪気味のような感じです。
逆境ナイン全6巻をRoseに持っていったのですが、帰りに日本語の先生の所に置いてきました。なのでまた買いなおしました。久しぶりに読んで、やる気パルスを正したいと思います。

計測工学特論

計測工学特論という科目の最終レポートを提出しました。
この教科は、「誤差」に変わって使われるようになるであろう「不確かさ」について学ぶ科目です。
誤差とは、本来あるべき真の値と実際に得られたデータとの差のことですが、このとき根拠とする真の値とはなんであるかは分からないまま使っています。よくわからない値と実測値との差を取って得られるのはよく分からない値でしかないので、そういった足場の固まらない表現はやめてもっと数学的にしっかりとした根拠のある表現をしましょう、というのが不確かさという概念です。
内容は、平均したり分散を取ったり標準偏差を使ったり偏微分を使ったり・・・と、確立論や微分積分などを多様して不確かさを算出するものでした。
レポートはけっこう大変でした。合格しているといいのですが。